Eine genaue Gründungszeit des Ortes Zaberfeld unterhalb der Zaber-Quelle kann heute nicht mehr datiert werden, vermutet wird sie im 10. Jahrhundert. Belegt ist allerdings, dass der Ort 1321 von den Herren von Magenheim an Baden abgegeben wurde. Er war anschließend vaihingisches und seit 1355 württembergisches Lehen der Herren von Enzberg, Urbach, Hofwart und seit 1390 derer von Sternenfels, die ihn 1749 an Württemberg verkauften. In der Folge gehörte Zaberfeld bis 1807 zum altwürttembergischen Kammerschreiberamt Ochsenburg, bis 1810 zum Oberamt Güglingen und bis 1938 zum Oberamt Brackenheim.
Ursprünglich könnte Zaberfeld eine Ansammlung von einzelnen Gehöften südlich der Zaber gewesen sein, das sich zu einem Straßendorf entwickelt hat. Dazu gehörte auch die Siedlung Federbach, die sich im Bereich der heutigen Straße "Grüner Winkel" befunden haben muss. Es wird gemutmaßt, dass auf dem Hausberg von Zaberfeld, dem Spitzenberg, einmal eine Burg gestanden haben soll. Belege dafür gibt es allerdings nicht. Das ehemalige Sternenfelser Renaissanceschloß dagegen ist ein prachtvolles Gebäude, dass bis heute erhalten ist. In direkter Nachbarschaft zum Rathaus und der evangelischen Mauritiuskirche ist das Schloss das Prunkstück Zaberfelds. Es wurde 1618 nach etwa 30 Jahren Bauzeit fertig gestellt und wird mittlerweile, nach einem Umbau im Jahr 2000, als Wohngebäude mit acht Einheiten genutzt. Im südlich anschließenden seitherigen Pfarrgarten wurde ein evangelisches Gemeindezentrum und Pfarrhaus erbaut.
Im Jahr 1974 wurde die Grundschule mit Mehrzweckhalle errichtet, um alle Kinder der Gemeinde zentral und qualitativ hochwertig in Zaberfeld unterrichten zu können. Für die Gestaltung der Ortsmitte wurde im Dezember 1993 der erste Abschnitt des "Löweneck" eingeweiht. Ein Gebäude, in dem sich öffentliche Einrichtungen wie die Bücherei, Bank, Post, Geschäfte, aber auch Wohnungen befanden. Es brachte den Anstoß für neue Impulse zur Weiterentwicklung im Ort. Im Sanierungsgebiet gelegen, wurde das Rathaus im Jahr 2001 saniert. Zudem wurde die Flaniermeile vom Schloss bis zur Zaberbrücke angelegt. Ein Jahr später wurden altersgerechte Wohnungen in der Michelbacher Straße gebaut und der Gemeindegarten an der Ecke Leonbronner Straße/Schillerstraße fertig gestellt. Der Straßenbereich des Herrenwiesenwegs und der Bahnhofstraße konnte im Jahr 2004 saniert werden.
Durch den großen Zuspruch in der Bevölkerung konnten in den letzten 4 Jahrzehnten die Wohngebiete "Hofäcker" und "Kuhklinge", dazu die Ferienhaussiedlungen "Im Dämmle" und an der Ehmetsklinge erschlossen werden. Gleich neben dem Friedhof entstand 2009 ein weiteres Baugebiet „Gottesacker“, welches mittlerweile bereits um weitere Bauplätze erweitert wurde.
Auch für gewerbliche und industrielle Flächen wurde mit dem Baugebiet "Hohe Egarten" gesorgt. Die Erweiterung durch "Hohe Egarten II" konnte dann im Jahr 2016 abgeschlossen werden. Mit einem ausgeprägten Handwerks- und Einzelhandelsgewerbe gibt es im Ort alles, was man benötigt. Jeweils am letzten Dienstag im Mai und Oktober findet der Krämermarkt in Zaberfeld statt und lädt Groß und Klein zum Verweilen ein.
Im Bereich der Naherholung hat Zaberfeld viel zu bieten. Neben der reizvollen Landschaft des Naturpark Stromberg-Heuchelberg, die mit Rad- und Wanderwegen durchzogen ist, kann die Natur auch durch die Wasserwelt und im Naturparkzentrum am Stausee Ehmetsklinge erkundet werden. Hier können sich Besucher, ob Groß oder Klein, in der Erlebnisschau in die vielen Facetten des Naturparks vertiefen, Neues erfahren und zugleich Spaß haben. Für eine gemütliche Auszeit bietet sich die Liegewiese am Stausee Ehmetsklinge an, der 1969 errichtet und 2001 erweitert wurde.
